上一期《指南》，我們分享了《七步搞定研控E總線驅(qū)動(dòng)器與歐姆龍PLC主站連接》，這次，我們繼續(xù)完善接線后的注意事項(xiàng)，希望對(duì)你有所幫助！

一、環(huán)境對(duì)象

1、本手冊(cè)中所涉及主站組成——?dú)W姆龍PLC[NX1P2系列、NX102系列、NJ301系列、NJ501系列、NX701系列，EtherCAT通信耦合單元NX-ECC2系列等]，其所用編程軟件：SysmacStudio(編程+配置)?！咀⒁猓罕臼謨?cè)相關(guān)部分只講配置注意事項(xiàng)，不介紹編程，如需了解編程的內(nèi)容請(qǐng)他處查閱相關(guān)資料。】2、本手冊(cè)中所涉及從站組成——我司 EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器（本文以MS-S3E驅(qū)動(dòng)器為例），其所用參數(shù)設(shè)置上位軟件：YAKO EtherCAT ****。

二、說(shuō)明注意

本手冊(cè)主要闡述和記錄一些主從站搭配時(shí)的注意事項(xiàng)和必要設(shè)置。文中所用控制器、驅(qū)動(dòng)器等器件參數(shù)數(shù)字大小，僅作參考和推薦的優(yōu)選值，不可作為其他用途而生硬套搬。

軟件的說(shuō)明和鏈接下載、控制器和驅(qū)動(dòng)器等器件的手冊(cè)和資料請(qǐng)另尋收集。本手冊(cè)不做其他連接設(shè)置的相關(guān)解釋說(shuō)明。

三、連接后使用注意事項(xiàng)（本次重點(diǎn)內(nèi)容）

當(dāng)驅(qū)動(dòng)器與控制器之間建立并完成通信網(wǎng)絡(luò)的硬件連接和軟件組態(tài)后，我們需要對(duì)相關(guān)的通信參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

綜合前面介紹的PDO設(shè)置在“數(shù)字輸入”部分的分配對(duì)應(yīng)不同方案，考慮到執(zhí)行機(jī)構(gòu)關(guān)于參考點(diǎn)的位置和傳感器安裝的位置關(guān)系，結(jié)合回原效率(回原速度—時(shí)長(zhǎng))、回原準(zhǔn)度、回原平穩(wěn)性等對(duì)“回原方式”、“回原起始方向”和“原點(diǎn)輸入檢查方向”等進(jìn)行選擇。

另外，需要注意在定位的運(yùn)動(dòng)模式下的基本參數(shù)，和其他運(yùn)動(dòng)涉及的速度、加/減速度、加加速度、位置、距離等運(yùn)動(dòng)相關(guān)的物理量的比例倍數(shù)關(guān)聯(lián)性設(shè)置，以確保運(yùn)動(dòng)的速度和位移，有客觀正確的現(xiàn)象和結(jié)果。