研控（YAKO）目前擁有11款E總線驅動器(另有全新AS3-X BNI系列E總線驅動即將發(fā)布)，可與倍福、歐姆龍、基恩士、松下、匯川、正運動等市面上常見的主站連接。

本次《指南》主要講解研控EtherCAT總線驅動器與倍福主站連接操作步驟，適用于研控EtherCAT全系列驅動器。

注：本次《指南》分為上篇、下篇，分別介紹兩種連接方式：

1. 使用電腦作為主機（上篇）

2. 使用Beckhoff控制器作為主機（下篇）

按照步驟操作后，可使用TwinCAT2(或/及TwinCAT 3)里的NC控制器(軟件界面)，通過YAKO EtherCAT驅動器來控制電機運動。

操作實施前，請根據(jù)“前期連接指南”做好準備工作。

本文篇幅較長，主要涉及以下內容：

1、安裝網(wǎng)絡2、安裝并使能網(wǎng)卡3、選擇目標系統(tǒng)4、掃描設備5、對NC – Configuration 進行參數(shù)配置6、對驅動器做參數(shù)配置7、激活配置8、將驅動器的Modes of operation [6060h]設為8( CSP 模式)（將介紹2種方法）

9、使能電機

附：系統(tǒng)拓撲及研控E系列驅動型號配置表

下面是，使用電腦作為主機連接的具體操作步驟

01

安裝網(wǎng)絡

02

安裝并使能網(wǎng)卡

回到倍福PLC的上位編程軟件TwinCAT 2——“TwinCAT System Managerment”中(或者TwinCAT 3的某目錄下)，新建一個工程項目，在這個界面，進行相關網(wǎng)絡端口的配置及操作：安裝并使能網(wǎng)卡。

03

選擇目標系統(tǒng)

04

掃描設備

05

對NC – Configuration 進行參數(shù)配置

（請注意：在“下篇：Beckhoff控制器主機”中，操作完“第三節(jié)：掃描設備”后，也要回到本篇這一步驟，繼續(xù)實施后續(xù)的連接操作）

06

對驅動器做參數(shù)配置

07

激活配置

08

將驅動器的Modes of operation [6060h]設為8( CSP 模式)

（介紹2種方法）

09

使能電機

附：系統(tǒng)拓撲及型號配置表

系統(tǒng)拓撲 

型號配置表