我們的技術(shù)工程師在服務(wù)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)行出現(xiàn)異常時(shí)，很多用戶傾向于先做故障自檢，無(wú)法解決時(shí)再尋求外部援助。
為了響應(yīng)用戶的自檢需求，本期《研學(xué)堂》，我們將“通用故障排查流程”整理成文檔，適用于AS/ES系列脈沖型、總線型伺服驅(qū)動(dòng)器。
希望對(duì)您有所幫助！
01 接線正確性自檢
排查方法：
■ UVW相序是否正確？電機(jī)動(dòng)力線UVW跟驅(qū)動(dòng)器接線端子的UVW是否一一對(duì)應(yīng)？
■ 編碼器線纜是否為標(biāo)準(zhǔn)線纜？用戶自制？如非標(biāo)準(zhǔn)線，建議檢查線纜焊接是否牢固、是否焊錯(cuò)？
■ 整個(gè)系統(tǒng)PE線有無(wú)共地？
■ CN1端子接線是否松脫？
02 參數(shù)設(shè)置問(wèn)題
排查方法：
■ 同機(jī)型其他機(jī)器正常工作，直接把正常工作驅(qū)動(dòng)器參數(shù)上載后，下載保存到當(dāng)前這臺(tái)驅(qū)動(dòng)器，測(cè)試是否正常工作？
■ 設(shè)置P11.09=1后斷電，待驅(qū)動(dòng)器屏幕完全斷電之后，重新上電重啟可恢復(fù)出廠設(shè)置。
■ 設(shè)置參數(shù)報(bào)警后，將驅(qū)動(dòng)器恢復(fù)出廠設(shè)置，判斷報(bào)警是否消除？
03 驅(qū)動(dòng)器/電機(jī)/線纜異常，且無(wú)法判定歸屬
排查方法：
■ 用正常工作的驅(qū)動(dòng)器/電機(jī)/線纜替換當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器/電機(jī)/線纜，做交叉驗(yàn)證后判斷故障歸屬。
04 輸入指令后，電機(jī)不旋轉(zhuǎn)
排查方法：
■ 監(jiān)控P18.15輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器，判斷驅(qū)動(dòng)器是否正常接收到指令脈沖？檢查參數(shù)設(shè)置、接線。
■ 是否使能？電機(jī)是否鎖軸？檢查使能信號(hào)接線和工作是否正常？
■ 檢查P00.00控制模式，P04.00位置指令來(lái)源，P04.21脈沖指令形態(tài)，參數(shù)設(shè)置是否正確？
■ 檢查脈沖輸入口接線是否正確？
■ 檢查電子齒輪比設(shè)置是否正確?
05 定位不準(zhǔn)
依據(jù)：反饋脈沖累加值 × 1 個(gè)位置指令對(duì)應(yīng)負(fù)載位移 = 機(jī)械停止的位置
排查方法：
■ 位置指令受到干擾，噪聲干擾導(dǎo)致脈沖位置指令丟失
判斷方法：輸入位置指令計(jì)數(shù)器 × 電子齒輪比 = 反饋脈沖累加值
排查細(xì)則：脈沖輸入端子采用雙鉸鏈屏蔽線
強(qiáng)電和脈沖輸入端子分開(kāi)布線選用低速脈沖輸入端子時(shí)，增大低速脈沖輸入管腳濾波時(shí)間常數(shù) (P09.12)選用高速脈沖輸入端子時(shí)，增大高速脈沖輸入管腳濾波時(shí)間常數(shù) (P09.11)
■ 信號(hào)干擾導(dǎo)致編碼器反饋位置錯(cuò)誤，增加磁環(huán)提升抗干擾性能
判斷方法：輸入位置指令計(jì)數(shù)器 × 電子齒輪比 = 反饋脈沖累加值
■ 機(jī)械和電機(jī)軸之間發(fā)生滑動(dòng)，檢查聯(lián)軸器等連接件是否鎖緊？
06 無(wú)法連接調(diào)試軟件
排查方法：
■ COM驅(qū)動(dòng)是否正常？根據(jù)設(shè)備管理器顯示，選擇正確的COM口。
■ COM口是否被其他軟件占用？若是，關(guān)掉其他占用COM口的軟件。
■ 通信地址（P10.10），波特率(P10.05)，通信格式是否正確(P10.13)？
■ 調(diào)試線是否故障？是則更換調(diào)試線，調(diào)試線型號(hào)為：T1-AS2-1A5。
07 參數(shù)設(shè)置/下載失敗
排查方法：
■ 無(wú)法通過(guò)鍵盤修改參數(shù)：驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài)下，無(wú)法修改參數(shù)，關(guān)掉使能之后再修改參數(shù)。
■ 無(wú)法通過(guò)軟件修改參數(shù)：驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài)下，無(wú)法修改參數(shù)，關(guān)掉使能之后再修改參數(shù)。
■ 設(shè)置P11.09=1后斷電，待驅(qū)動(dòng)器屏幕完全斷電之后，重新上電重啟可恢復(fù)出廠設(shè)置，恢復(fù)出廠設(shè)置后，再修改參數(shù)。
08 上電跳閘
排查方法：
■ 空開(kāi)選型額定電流小，選擇額定電流更大的空開(kāi)。
■ 輸入電源線短路或電機(jī)UVW短路，排查接線和電機(jī)UVW是否短路。
09 DI/DO數(shù)字量輸入/輸出信號(hào)，工作異常
排查方法：
■ 輸入輸出接線可能存在異常，檢查DI/DO接線。
■ 信號(hào)受到干擾，信號(hào)線和動(dòng)力線分開(kāi)布線，不要和動(dòng)力線靠的太近。
■ 使用外部電源時(shí)，檢查電源電壓是否過(guò)低？建議使用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部24V電源。
■ 輸入輸出口光耦損壞，更換新驅(qū)動(dòng)器測(cè)試。
10 抱閘無(wú)法打開(kāi)
排查方法：
■ 檢查DO輸出接線
■ 檢查P18.23 ,判斷DO輸出功能工作狀態(tài)
■ 檢查電機(jī)抱閘電源電壓是否為24V
